唐末五代时期天下大乱，兵烽四起，许多原先寄食于豪门贵族家中的方士流离失所，部份乃投身军旅而逐渐将火药配方引用至军事方面，相继出现了一系列火药武器，其中之一是“火箭”。它的构造是在一支普通箭杆上绑住一个火药筒，火药筒后部有根引火绳，火药燃烧产生气体，借助气体后喷的反作用力，箭飞向前方。这跟三国时期的“火箭”以及现代火箭发射的原理是相同的。
火药在北宋时期已经广泛应用在军事上。《宋史·太祖本纪》记载：“开宝九年（公元976年）八月乙未朔，吴越国王进（呈）射火箭军士。”当时的“火箭”，据《武经总要》一书所载曰：“……又有火箭，施火药于箭首，弓弩通用之具。”另外据记载，早在开宝三年(970)，即已有官吏向太祖进献〈火箭法〉。故而可以断定，吴越国王所进呈之射火箭军士，其所射之火箭应已为配有火药的火箭。依此推之（吴越早于北宋五十余年已建国），五代的吴越政权时已将火药用于战事当为可信。公元975年，宋太祖灭南唐，就使用火箭作战。公元1000年，北宋神卫水军队长唐福曾因制造火箭等武器受到朝廷嘉奖。
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