二、机器人基础知识
 

      1、机器人名字的由来

　　　　机器人是20世纪才出现的新名词。1920年，捷克剧作家Capek在他的《罗萨姆万能机器人公司（R.U.R）》剧本中，第一次提出了机器人（robot）这个词。robot是从古代斯拉夫语robota一词演变而来的。robota本是强制劳动的意思，Capek在二十世纪工业革命后技术和生产快速发展的背景下，根据它造出具有"奴隶机器"含义的新词robot。它反映着人类希望制造出象人一样会思考，有劳动的机器代替自己工作的愿望。但在当时，机器人一词也仅仅具有科幻意义，并不具备现实意义，真正使机器人成为现实是20世纪工业机器人出现以后。

　　2、认识工业机器人

　　　　机器人是20世纪人类的伟大发明之一，它作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度，提高生产率，改变生产模式，把人从危险、恶劣的工作环境下解放出来等方面，显示出极大的优越性，它在原子能利用、海洋开发、宇宙探测及社会生活等方面也具有重要的应用价值，机器人的研制和应用充分反映了机器进化和生产系统的发展方向，并将对人类的生产和生活方式产生深远的影响。

　　我们在科幻影片、书本中看到的机器人无所不能，会说话、会思考，能走、能跑、能飞行、能解决所面对的任何问题，似乎具有无穷的能力。可实际运用中机器人并没有那么大的本领。它们通常是由程序控制来移动物体和操纵工具，从而完成各种工作。真正具有多功能的机器人还有待科学工作者们的进一步研究。

　　3、第一台机器人的故事

　　　　人类发展到20世纪，随着社会分工的细化，从事简单重复工作的人们强烈渴望有某种能代替自己工作的机器出现，在这方面的研究，美国的英格伯格和德沃尔走在了前面。

　　1954年，电子学家德沃尔获得了一项"可编程序机械手"的专利，这是一种象人手臂的机械手，它按程序进行工作，这种程序可以根据不同工作需要来编制，因此，具有通用性和灵活性，由此，热衷于机器人研究的物理学家英格伯格想到，如果能制造出这种机器，可象人一样学习别人干活的动作，之后便能自动重复进行操作。于是，在1958年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台真正实用的工业机器人，并很快得到了应用。

　　随后，他们成立了世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为"尤尼梅物"，意思是"万能自动"，英格伯格因此被称为"工业机器人之父"，1984年，他还预言："我要使机器人擦地板，做饭，洗刷我的汽车和检查安全"。

　　4、机器人的发展史

　　　　中外许多历史资料中都有关于机器人的描述：如古希腊的青铜人"太罗斯"，日本的自动灌溉玩偶等，但真正实用的机器人，是美国生产的第一台工业机器人（尤尼梅特），后来，1962年美国机器与铸造公司又生产出"沃萨特兰"（意思是万能搬运）工业机器人，接着，日本、前苏联及西欧各国也相继研制成功多种工业机器人，到70年代末，机器人技术才得到巨大发展。

　　80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展。第一代有感觉的机器人陆续研制成功。如：美国1989年出现的能为老人和病人服务的机器人；能拨打电话、打印文件的秘书机器人。它们都具有一定的识别判断能力。

　　进入90年代，小型轻型机器人开始出现，1991年日本生产出一种擦窗玻璃机器人，它仅有410毫米长，200毫米宽，125毫米高，而前苏联则生产出一种很轻的自由移动机器人，这类机器人能在特殊的环境中完成给定的任务。

　　目前世界机器人数量已超过75万台。21世纪，人们需求的变化和技术的发展必将加快更多、更先进机器人的诞生，而机器人研究开发工作将更具吸引力和挑战性。